Balmaseda se fundó como villa en 1199 y no tardó en ganar protagonismo. Su estratégica ubicación, en la frontera con Burgos, la convirtió en blanco de continuos enfrentamientos entre los señores de Vizcaya y Castilla. Fueron las intensas disputas, precisamente, las que motivaron la construcción de una fortaleza defensiva para proteger a la población de los ataques. La existencia del castillo se conocía ya en 1295.
Pero la villa perdió con el paso de los años su importancia geográfica y la fortaleza quedó en desuso. Su deterioro fue agudizándose hasta el siglo XIX, cuando las guerras carlistas redescubrieron el valor estratégico del cerro sobre el que se asentaba el castillo. Se levantaron entonces nuevos muros, aunque el final de las batallas los condenó otras vez al olvido.
Durante más de cien años, las ruinas del bastión defensivo han permanecido abandonadas en una colina que ha ido perdiendo su vinculación con la villa hasta convertirse en un mero patio trasero del casco urbano.
